- Существуют три основные причины изменения сигналов:
- Автоматическая линия контактной точечной сварки кузова
- Виды технологических карт.ртк — мегаобучалка
- Некоторые из лучших дронов с функцией rtk от dji включают в себя:
- Программное обеспечение для разработки ртк
- Робот-заливщик
- Ртк (российская трёхсторонняя комиссия)
- Ртк автоматической дуговой сварки
- Ртк дуговой сварки передних сидений
- Ртк загрузки/выгрузки деталей
- Сварочные клещи
- Сетевые методы
- Широкополосный rtk
Существуют три основные причины изменения сигналов:
- Атмосферная неоднородность
- Шум от стационарных и движущихся объектов
- Прерывание сигналов
Спутники ГЛОНАСС, GPS, и в ближайшем будущем ГАЛИЛЕО и КОМПАС (БэйДоу) могут определять любое местоположение на поверхности Земли до миллиметра. Однако, когда сигнал достигает поверхности из-за искажения, он не указывает ни одной точки в несколько миллиметров, а пятна от 5 до 100 метров (в зависимости от широты, количества активных спутников и других условий).
Инфраструктура представлена одной или сетью из нескольких базовых станций, обменивающихся потоками данных с использованием специализированного программного обеспечения. Спутниковый сигнал, принятый на станции, обрабатывается программным обеспечением, а затем базовая станция передает ремонт, очищая спутниковые сигналы.
Исправленный сигнал, в свою очередь, переходит на технику на которой стоит приемник, от этого координаты становятся точны до сантиметров. Таким образом, RTK улучшает сигналы GPS и ГЛОНАСС для более высокой дифференцированной спутниковой навигации, что позволяет более эффективно управлять сельскохозяйственной техникой в точном сельском хозяйстве.
В последние годы RTK стал стандартом для точного земледелия, поскольку он позволяет осуществлять навигацию сельскохозяйственной техники с точностью до сантиметра. Таким образом, посадка, внесение удобрений, защита растений, сбор и другие операции осуществляются с автоматическим контролем с высокой точностью без упущения и перекрытия участков, с меньшей нагрузкой на оператора и более эффективным использованием ресурсов.
Автоматическая линия контактной точечной сварки кузова
Автоматическая линия контактной точечной сварки кузова ВАЗ-2190 (рис. 3), предназначенная для сборки и сварки кузова автомобиля, изготовлена для ООО «ОАГ» (г. Ижевск).
Основные технические данные АЛ:
- производительность при 90%-ном использовании 25 шт./ч;
- количество точек сварки 725 шт.;
- время выпуска (такт) 130 с;
- количество постов 18 шт.;
- габариты (Д×Ш×В) 98200×10500×5600 мм.
Автоматическая линия оснащена 24 роботами, в том числе 20 роботами TUR-150 [3] конструкции ВМЗ, четырьмя роботами KR180L150-2K фирмы KUKA и клещами для контактной точечной сварки, также конструкции ВМЗ.
Посты автоматической линии включают в свой состав следующие типовые конструкции:
- ГЕО-тележка — сварная рама, на которой смонтированы пневмоприжимы, ложементы и фиксаторы для автомобильных деталей с целью создания геометрии основания. Снизу рамы закреплены цепь, служащая для зацепления со звездочками мотор-редукторов, и ролики для движения по направляющим.
- Гидравлический подъемник грузоподъемностью 3 т предназначен для перемещения ГЕО-тележки. В состав подъемника входит сварная рама, на которую установлен конический мотор-редуктор со звездочкой на выходном валу.
- Стационарный стол — сварная двухуровневая металлоконструкция, на которой установлены направляющие. Для перемещения ГЕО-тележки по направляющим на верхнем уровне смонтированы два мотор-редуктора: один стационарно, другой — на откидном кронштейне. Для фиксации ГЕО-тележки в положении сварки предусмотрены откидные упоры и пневмоцилиндр дожима. На нижнем уровне для возврата ГЕО-тележки на пост также смонтирован мотор-редуктор со звездочкой на выходном валу.
В состав постов также входят роликовые столы с электромеханическим приводом, устройства для укладки и подъема скидов, перекладчики основания, которые имеют электромеханические приводы на перемещение между постами и подъем-опускание, а также пневмопривод зажима основания.
Виды технологических карт.ртк — мегаобучалка
Основным технологическим документом является технологическая карта ТК.
Типовая ТК – ТТК – она издается либо НИИ, либо разными конторами. Они
разрабатываются на основе обобщения прогрессивного опыта работы портов.
Они носят рекомендационный характер. Эта карта не утверждается
чиновниками порта, поэтому никакой ответсвтенности за ТТК никто не несет.
Рабочая ТК – РТК – важнейший и основной документ технологического
процесса (ТП). Разрабатывается технологами порта. Цель – поиск наиболее
рациональных способов использования схемы механизации причала.
РТК разрабатывается для переработки конкретного вида груза и данном
причале и обработки конкретных транспортных средств (судна и вагонов).
Подробное описание ТП с приведением всех используемых
Технологических Схем с количественными показателями по этой схеме и
стребованиями по технике безопасности (ТБ). РТК тесно связаны с нормами
обработки судов и грузов. Они обязательно должны быть в каждом порту
только на те грузы и суда, которые обрабатываются в данном порту. Все
РТК по инструкции подшиты в виде альбома. РТК содержит:
· Свой номер
· Наименование и класс груза
· Харакетристика одного грузового места;
· Тип судна
РТК состоит из четырех разделов:
Технико-эксплуатационные показатели. В картах приводятся
производительность мех. Линии (КНВ) по всехм имеющимся
технологическим схемам
Технические средства.
Описание ТП по операциям. Здесь приводятся описания выполнения каждой
технологической операции с указанием используемых машин.
Все РТК заверяются подписями составителя, и тех, кто ее утвердил.
Существуют еще опытные карты.на производстве только ртк.
Типовые способы и приемы труда(тс и пт)-форм.пакета,застропка, как это
Делается расписано.тс и тп лежат в основе ртк.в портах много трафматизма.
Ртк обеспечивает безопасность производства.
На собл каких регламентов баз техн перегруз грузов, отраженная в РТД.
Базир. На соблюдении:
1) правила охраны груза в морских портах
2) правила ус-ва и пользования ПТО(правила ГОСТЕХНАДЗОРА)
3) правила технической эксплуатации ПТО в морс.Торг.Портах.
4) Правила перевозки груза авто., жд, мор. Тр-та
Госты по охране труда, природы и др. руководств. Док-ов.
Знание и соблюдение технологического документации обязательно для всех рабочих, связанных с технологич. Процессом, руководителей.
План организации работ
ПОР входит в перечень основных рабочих технологических документов,наряду
с РТК,ВТИП(временные техн инструкции перегрузки) Разрабатывает
организация,кот имеет лицензию гостехнадзора на разработку тк
на прр,выполняемые грузоподъемными кранами, альтернативой этой
организации мб гл технолог порта,либо его заместитель,прошедший обучение
и получивший аттестацию в гостехнадзоре.разработанные ртк,втик
подписываются разработчиком, согласовываются с соотв службами и в случае
необходимости с соотв организациями (опасный груз и тд)
Обоснование проп.способности,размеров скл
Проп.способность-это наибольшее кол гр,кот может быть переработано в порту за ед времени между водными и сухопутными видами транспорта при опр подъемно-транспр оборудовании,кот учавствует в переработке гр.
(загр свр гр оп-й) Пропускная способность перегрузочного комплекса
определяется пропускной способностью лимитирующего фронта.пропускная
способность дБ достаточной для освоения грузооборота.
Потребная емкость скл зависит от объема гр,проходящего через него,вр
хран гр на скл.потребная площадь крытого и откр скл зависит от потребной
емкости скл от технологич нагрузки скл грю
Временные техн инструкции перегрузки
Втип входит в перечень основных рабочих технологических документов, наряду
С РТК ПОР МИЦ. Разрабатывает организация,кот имеет лицензию гостехнадзора
на разработку тк на прр,выполняемые грузоподъемными кранами, альтернативой этой организации
мб гл технолог порта,либо его заместитель,прошедший обучение и получивший
аттестацию в гостехнадзоре.разработанные ртк,втик подписываются разработч,
согласовываются с соотв службами и в случае необходимости с соотв организац
(опасный груз и тд
ВТИП-док регламентирующий тех процесс или его отд операции и разраб в случае
1.на период освоения новых тех процессов(или отсутствие типовыхопытных карт)
2.местные условия и особенности работы не дают возможности взять за основу
Типовой тех процесс и достигнуть установл уровня производ.
3.перегрузка гр,поступившего впервые или небольшими партиями.
4.гр с новыми трансп-технол хар-ками.
24. Структура стояночного времени судна в порту
Тст=Тгр Твсп, где Тгр – нормативное время грузовой обработки судна у причала, ч; Твсп – время стоянки судна под вспомогательными операциями, ч; -Тгр=Qс/М, где М- укрупненная норма обработки судна, тсудно-ч
Причины сниж трудоемкости выгр нав гр из балкеров
Уменьшения количества рабочих по операциям ( кордонная – крановщик, судовая – никого)не нужна штивка,трюмный погрузчик
§
Существуют три вида оплаты:
1. Сдельная (наиболее распространенная)
2. Сдельно – премиальная
3. Повременная
В начале смены бригадир выдает комплексной бригаде наряд (назначение на
работы, на объект) с технологической схемой и количеством тонн груза. В этом
наряде может быть от одной до нескольких записей. В процессе работы могут быть
перерывы, не связанные с виной рабочих. В этом случае в наряд заданий делается
запись о перерыве в работе с указанием причины, времени начала, и с указанием
стихии (земля, вода, огонь, вода, ветер, или, может быть, водка). При этом время
простоя оплачивается повременно. В конце смены наряд закрывается. Бригада
может выполнить, перевыполнить, невыполнить наряд. В наряде указывается
состояние дел. После этого наряд задания поступает нормировщику, который
производит нормирование:По технологической схеме такой-то перегружен груз
такой-то, что соответствует такому-то параграфу норм. Если за смену бригада
обрабатывала грузовые помещения разного класса, то нормирование устанавливает
несколько праграфов в нормах.После этого наряд поступает к таксировщику, и он
производит начисление конкретных денег. Количество перегруженного груза в
тоннах умножают на норму времени (НВр) и получают нормо-чел-часы, которые
положены для выполнения учтенного объема работ. Таким образом, нормо-чел-час
ы рассчитаны за фактические тонны. Во время вынужденных перерывов груз не
перегружался, но фактические нормо-часы указываются, численность бригады
умножается на время простоя. Все человеко-часы работы и простоя суммируются и
получается результат работы бригады в чел-часах (тоже выработка чел-часы).
Тарифные ставки [руб/чел-ч]Суть сдельной зарплаты – чем больше перегружено
груза, тем больше нормо-чел-часы и больше заработная плата. Нормирование
включает:1.Уточнение записей в наряде.2.Проверку записей об объёме
выполненных работ.3.Проставление против каждой работы нормы времени
основной и дополнительной на основании ЕКНВ.4.Определение общего
нормативного времени на выполненный объём работы в нормо-человеко-часах и
нормо-часах.5.Определение сренего за смену процента выполнения КНВ.
Класс ПРР по степ трудоем. Зад ком механиз и автоматиз ПРР, соц значение
Наиболее полную характеристику ПП дает Технологическая Схема погрузо – разгрузочных работ (ПРР). Технологическая схема определяет конкретный способ выполнения перегрузочного процесса на данной механизированной линии указывая(конк решение варианта работ)
· Направление перемещения груза
· Состав и способ выполнения операций
· Количество перегрузочных машин (ПТМ) и приспособлений
· Порядок их использования
По степени механизации ПРР они делятся на четыре вида:
1. Ручной
2. Механизированный
3. Комплексно-механизированный
4. Автоматизированный
Ручной – все операции по укладке груза, его перемещения исполняются вручную с использованием простейших приспособлений.
Механизированный – часть операций, связанных с перемещением выполняется с помощью перегрузочных машин (ПТМ), а часть операций (укладка груза на ГЗП и т.п.) осуществляется вручную.самый трудоемкий
Комплексно-механизированный – все операции ПП выполняются машинами: захват, перемещение и укладка. Роль человека сводится к управлению перегрузочными машинами. Но, в настоящее время, к этим работам относят работы, в которых вспомогательные операции (застропка, отстропка, зачистка судов или вагонов и крепление груза) производится вручную.
Автоматизированный – замена труда человека по управлению ПТМ спецальными устройствами, которые обеспечивают заданный режим и производительность работ.
ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ КОМПЕКСНОЙ МЕХАНИЗАЦИИ И АВТОМАТИЗАЦИИ ПРР.
1. Освобождение рабочих от тяжелого физического труда и обеспечение благоприятных условий труда.
2. Повышение производительности труда портовых рабочих, что ведет к снижению количества рабочих.
3. Сокращение времени стоянки транспортных средств под обработкой в порту.
4. Снижение себестоимости ПРР за счет максимального увеличения количества груза, перегружаемого одной установкой (ПТМ).
5. Снижение капитальных вложений в потровое хозяйство за счет счет повышения пропускной способности причалов.
Производств-экономич. Значение прямого вар-та
При прямом варианте груз перегружается непосредственно из одного вида транспорта в другой, минуя склады.
Положительные стороны прямого варианта:
1. Сокращение времени. Груз перегружается быстрее, меньше времени находится в порту.
2. Меньше трудоемкость перегрузки груза (человеко-часы и машино-часы), меньше стоимость погрузо-разгрузочных работ ПРР.
3. Большая вероятность сохранности груза.
4. При проектировании порта не нужны склады
Отрицательные стороны:
1. При несвоевременной подаче транспорта возникает дорогостоящий простой флота в ожидании.
2. Ниже производительность.
Часто прямой вариант применяют там, где другой вариант невозможен (при перегрузке опасных грузов).
§
Опр-ся архитектурно-конструктивными особенностями судна.
В основу классификации сухогрузных судов положен коэффициент конструктивной
неравномерности трюмов:
— суммарная вместимость всех грузовых помещений судна, м3
Wmax— макс. вместимость расчетного трюма (отсека) , м3
nл— число расчетных трюмов (люков) судна.
Чем выше группа, тем больше доступа к судну в процессе производства ПРР.
К приведенной таблице группировки судов существуют поправки:
1. Для судов грузоподьемностью > 1000 т, у которого все грузовые помещения 1-го класса группа судна повышается на 1.
2. 2-х и 3-х палубные суда, которые перевозят лесные и навалочные грузы, классифицируются на одну-две группы ниже, потому, что 2 или 3 раза сталкиваются с подпалубными пространствами, откуда груз выбирается вручную, либо дополнительными средствами механизации.
3. Грузовые люки шириной 8 метров и длинной 20-30 метров рассматриваются как два самостоятельных люка. Если при такой же ширине люк имеет длину 20-40 метров, то это три самостоятельных люка. Поэтому для судов, имеющих люки таких размеров при определении КНТ грузовместимость грузовых помещений, имеющих люки длиной 20-30 метров делится на две равные части, а длиной 30-40 метров – на три равные части. Т.о. выделяются два понятия:
· Число конструктивных люков
· Число расчетных люков, по которым определяется КНТ и определяется группа судна.
Одним из показателей классификации судов речного флота по его приспособленности к производству ПРР являются коэффициент вертикальной проницаемости трюмов.
[м2]
SЛ – площадь люка
SТР – площадь трюма
По классификатору речного флота суда разделяются на 4 группы (класса):
| Трюм I | КВП=1 | Грузы располагаются на палубе судов, и на судах площадках |
| Трюм II | 0.61<КВП<1 | Открытые суда (открыты е трюма) |
| Трюм III | 0.31<=КВП<=0.6 | Полуоткрытые трюма |
| Трюм IV | КВП<=0.3 | Закрытые трюма (суда у же не применяются) |
Портовиками разработаны требования к конструкциям грузовых трюмов:
1. Суда должны иметь трюмы прямоугольной формы.
2. Количество трюмов должно быть минимальным (в идеале один трюм).
3. Размеры трюмов должны быть кратны стандартным размерам грузовых мест (для легких грузов – наиболее полное использование грузоподъемности)
4. Люковые закрытия судов должны допускать единовременное 100% -е раскрытие трюмов (нет подпалубных пространств).
Конструктивные особенности грузовых помещений судна определяются элементами судна,совокупность которых называется грузовой характеристикой судна. Она регламентирует потенциальную возможность судна на обеспечение эффективного и безопасного процесса грузовой обработки. Основными показателями являются:
1.количество и расположение надстроек,машинного отделения в соединении с прохождением гребного вала в трюмах
2.конфигурация трюмов
3.количество палуб,трюмов,люков
4.грузовместимость трюмов, твиндеков и удельная грузовместимость судна
5.размеры,расположение,система раскрытия грузовых люков
6.грузовые устройства
Плечо подпалубного пространства – это расстояние от комингса люка до борта судна или до переборки. Чем оно больше, тем хуже для переработки.
Классификация грузовых помещений судов приведена в сборнике «ЕКНВиВ» — единые комплексные нормы выработки и времени
Зарплата докера зависит от класса грузового помещения судна.
Наиболее удобные для ПРР – 1-й класс грузового помещения.
Самый распространенный – 2-й класс.
Наименее удобный – 4-й класс
При этом учитывается большее по длине плечо подпалубного пространства.
Все эти параметры приведены в комплекте судовых документов (а именно в грузовом свидетельстве).
Для судов типа Ро-Ро в качестве плеча подпалубного пространства при классификации грузовых помещений рассматривается длина палубы.
§
Норма – обязательно нужно выполнять.
Судно- загрузкасудочасовая норма
Продолжительность обработки судов в порту нормируется:
[ТС] = [ТГР] ТВСП [] – норма
[ТРГ] = QЭ / [JC] — речной флот (ССП)
[ТГР] = QЭ / МЧ — морской флот
QЭ – фактическое количество груза в судне (норма загрузки судов)
[JC] – минимальная интенсивность обработки судов – судо-часовая норма
МЧ – чистая норма грузовых работ
[JC] = 0.125 * КН * КВЗП * КНЕОДн
0.125 – коэффициент перевода размерностей (смены, часы)
Выделяются единые или общие чистые нормы обработки судов.
А специальная норма устанавливается при обработке судна на специализированном
причале. Общая норма – ниже.
Если устанавливаются нормы по интенсивности обработки судов, то порт получает
дивиденты (дополнительные доходы) ТГР < [ТГР]
Если ТС < [ТГР] – на порт будут наложены санкции за сверх нормативные простоифлота.
Кн- КНВ, Квзп – взаимопомех, Кнеодн – неодновр. Окончания работ.
Нормирование обработки вагонов.
Норматив оговоренный в узловом соглашении
1.Сооружают спец припортовые грузовые жд станции, с путевым развитием и
устройствами для сортировки вагонов.
2.Вагоны различны по конструктивным типам, благод этому учитывается
соответствие вагонов роду перевозимого груза. На основе характеристик
конструктивных типов вагонов базируются нормы времени, трудовых затрат на
обработку вагонов определённого типа для конкретных грузов.
3.Маршрутизация перевозок(объединение групп вагонов одного направления в
маршр поезда).Типы маршрутов: отправительские,ступенчатые,кольцевые.
4.Диспетчерское руководство передачи грузов.
5.Варианты подвода подвижного состава:
По согласованным расписаниям
По периодам суток
Без согласования
Нормирование обработки судов:
ТПГОС- раб док-т , определяет технологию и организацию выполнения гр работ и
вспом операций, служит базой для расчёта сменно суточного плана.Исходные
данные для него : Грузовой план судна, люк записки, сталийное время,ресурс мех
линий, докеров- механизаторов, РТК и КНВ.Для каждого отдельного гр пом-ия
опред-ся: Технол схемы перегрузки груза, продолжит гр работ,трудоёмкость(из КНВ)
,число мех линий, число рабочих.Применяемы нормативы интенсивности гр работ
должны обеспечить постоянное перевыполнение норм обр судов.
Для выполнения календарных сроков обработки судов в условия вероятной
непогоды валовые нормы учитывают среднестатистичексие перерывы в загрузке –
разгр судна по метео причинам не более 4 ч.Для кажд порта валовые нормы
установлены в тоннах на судо-сутки по укрупненной номенклатуре грузопотоков
идля группы судна. Нормы на выполнение вспом опер испльзуют для определения
времени бункеровки ,маневр работ.
40.оптимизация численности технол звена.
Бригада любой численности делится на 4 звена. Чтобы работать круглосуточно – 3 работают, 1 отдыхает. Есть административное и технологическое звено. Управление бригадой осуществляется через совет бригадиров.
Требования к гр обр судна.
Портовиками разработаны требования к конструкциям грузовых трюмов:
1.Суда должны иметь трюмы прямоугольной формы.
2.Количество трюмов должно быть минимальным (в идеале один трюм).
3.Размеры трюмов должны быть кратны стандартным размерам грузовых мест
(для легких грузов – наиболее полное использование грузоподъемности)
4.Люковые закрытия судов должны допускать единовременное 100% -е
раскрытие трюмов (нет подпалубных пространств).
Требования к порту в отношении грузовой обработки судов:
Безопасность судна в процессе ПРР, отсутствие у судна после погрузки крена и
дифферента.
Обеспечение сохранности груза.
При погрузке судна: мах использование грузоподьемности и грузовместимости
Минимизация трудоемкости ПРР, минимизация себестоимости погрузки.
Существует сборник инстукций по погрузкп / разгрузке флота.
Кроме того, вопросы рационального использования флота регламентируются также:
«Технические условия погр. Выгр. И размещения грузов в судах».
(для навалочных, для ТШГ и для специальных грузов).
обеспечение норматива,безопасность работы в трюме,безаварийность,
Погрразг в строгом соотв с гр планом.
Гр хар-ка судов с горизонт и верт способом погрузки
Аппарель имеет свои параметры :
допустимые нагрузки на аппарель .
двустороннее движение благодаря ширине .
После аппарели идет приемная площадка где происходит разгрузка трейлера ,
а также отцепление и зацепление его тягачом.
Главная палуба и гр. Помещения и маневровая магистраль .Это место
производства погрузочно разгрузочных работ и транспортировки .
На горизонтальных судах судовых и береговые краны отсутствуют. В место
них есть регулировщик управляющий погрузкой / выгр. на основе ПДД технич.
план опред., какое кол-во техники будет задействовано в определенный период
. Подача груза может осуществляться пандусами ( наклонный спуск ) , лифтами .
На горизонтальных судах также отсутствуют люки .
Некоторые из лучших дронов с функцией rtk от dji включают в себя:
Phantom 4 RTK
Здесь вы найдете идеальный дрон-геодезист для локальных задач. Благодаря модулю RTK этот беспилотник обеспечивает точность горизонтального позиционирования 1 см 1 ppm, точность вертикального позиционирования 1,5 см 1 ppm и абсолютную горизонтальную точность фотометрических моделей в пределах 5 см. Дрон также хранит данные спутниковых наблюдений, которые будут использоваться для PPK с сервисом DJI Cloud PPK.
Matrice 300 RTK
Коммерческая полетная платформа Matrice 300 РТК подчеркивает усовершенствованную систему позиционирования RTK с расширенными возможностями искусственного интеллекта. Добавьте к этому максимальное время полета 55 минут, заменяемые в «горячем» режиме батареи и широкий диапазон рабочих температур, и вы получите дрон, готовый к любой работе и задачам.
Mavic 2 Enterprise Advanced
Этот компактный складной дрон оснащен встроенным двойным сенсором на 48 МП с тепловым разрешением 640×512 пикселей. Его присоединяемый модуль RTK позволяет этому дрону выполнять точные и повторяемые инспекционные миссии. Это мощное портативное решение с временем полета до 31 минуты.
Программное обеспечение для разработки ртк
Разработка сложных робототехнических комплексов невозможна без использования современного программного обеспечения для 3D- и динамического имитационного моделирования производственных процессов.
Имитационное моделирование работы РТК при разработке проектов на ВМЗ в настоящее время осуществляется с использованием пакета программного обеспечения Robcad. На заводе это ПО применяется для моделирования работы РТК и автоматических сварочных линий для контактной точечной и дуговой сварки, лазерной резки, зафланцовки, нанесения клея и т. п. С помощью этого пакета решаются следующие задачи:
- оптимизация компоновки оборудования;
- подбор роботов и инструмента (в частности, сварочных клещей);
- анализ достижимости роботами сварочных точек;
- проверка возможности соблюдения роботами заданного времени цикла;
- оптимизация траекторий движения робота;
- перераспределение сварочных точек между роботами;
- анализ статических столкновений роботов с элементами инфраструктуры РТК;
- анализ динамических столкновений в ячейке РТК;
- калибровка моделей ячеек РТК в соответствии с реальными отклонениями при изготовлении и монтаже оборудования;
- создание управляющих программ для контроллера робота.
Робот-заливщик
В некоторых случаях выгоднее для автоматизации конкретного процесса разработать специальную конструкцию. Одним из примеров такой специальной конструкции является робот-заливщик (рис. 7), спроектированный для металлургического производства ОАО «АВТОВАЗ».
Основные технические данные робота-заливщика:
- время заливки 12–14 с;
- время цикла 53–55 с;
- угол поворота кронштейна 180°;
- ход перемещения ковша 800 мм;
- угол поворота ковша 180°;
- вместимость ковша 20 кг;
- габариты (Д×Ш×В) 1640×1260×3950 мм.
Робот соответствует общим требованиям безопасности ГОСТ 12.2.003-91, общим требованиям пожарной безопасности ГОСТ 12.1.004-91, требованиям безопасности к шуму ГОСТ 12.1.000-83 и вибрации ГОСТ 12.1.012-90.
Робот состоит из станины, узла поворота кронштейна (перемещения ковша) и узла поворота ковша. Станина представляет собой сварную конструкцию, рассчитанную для установки на ней всех узлов, входящих в комплект робота.
Узел поворота кронштейна служит для перемещения ковша от тигельной печи (для зачерпывания расплавленного металла) до точки для заливки металла в кокиль и точки для очистки. Для осуществления этого движения кронштейн обладает возможностью поворотного движения в горизонтальной плоскости.
Он смонтирован на поворотном устройстве с зубчатым венцом, которое само закреплено на станине. С зубьями венца зацепляется приводная шестерня, которая получает привод от электродвигателя через редуктор. Остановка в фиксируемых рабочих положениях осуществляется при помощи кулачкового барабана, воздействующего на конечные выключатели, установленные на станине.
Узел перемещения ковша обеспечивает подъем и опускание ковша при съеме металла из тигельной печи и заливке в кокильные станки. Крепится узел на верхнем конце кронштейна и состоит из корпуса, на котором установлен электродвигатель с редуктором, с закрепленной на валу шестерней.
Узел поворота ковша служит для съема металла из тигля и заливки его в кокиль, а также для очистки ковша. Узел состоит из реечного механизма, привода и механизма поворота ковша. Реечный механизм с приводом и блоком выключателей крепится на верхнем конце полого вала механизма перемещения ковша.
Механизм поворота ковша крепится на нижнем конце полого вала и состоит из корпуса и вала. На валу установлены шестерня и звездочка. Кронштейн цепной передачи установлен в корпусе и закреплен муфтой. На нижнем конце кронштейна смонтирована вторая звездочка. Вращение ковша осуществляется приводной роликовой цепью.
В исходном положении робота кронштейн находится на позиции у тигля, ковш вверху в горизонтальном положении. Цикл начинается с разблокировки тормоза двигателя, и ковш опускается для съема металла. При соприкосновении зондов с зеркалом металла ковш наклоняется и забирает металл, затем немного поднимается для его дозировки.
По истечении 1,5 с (время для слива лишнего металла) он возвращается в горизонтальное положение, ковш поднимается вверх и кронштейн поворачивается к кокильному станку. Производится разблокировка тормоза и ковш опускается в позицию заливки. Включается привод вращения ковша, и металл заливается в кокильный станок.
Скорость заливки регулируется контроллером системы управления. По окончании заливки металла ковш поднимается вверх, и кронштейн поворачивается к позиции очистки ковша. Ковш вращается на 180° от горизонтального положения и очищается от окисных пленок.
Ртк (российская трёхсторонняя комиссия)
Российская трёхсторонняя комиссия по регулированию социально-трудовых отношений (абр. РТК)
Регулярный государственный орган федерального уровня, стоящий во главе системы социального партнерства, т.е. взаимоотношений трех сторон: правительства, общероссийского объединения профсоюзов и общероссийского объединения работодателей. Действует на основании федерального закона от 01.05.99 N 92-ФЗ «О Российской трехсторонней комиссии по регулированию социально-трудовых отношений»
На заседаниях данной комиссии рассматриваются, обсуждаются и утверждаются все федеральные законопроекты имеющие социальное значение.
Что такое РТК и зачем она нужна? Точка зрения профсоюзов!
Участники
Все стороны РТК представлены равными группами по 30 человек в каждой. В данные группы, соответственно входят представители каждой из сторон-партнеров: правительства РФ, общероссийских объединений профсоюзов и общероссийских объединений работодателей.
Принципы формирования
Главными принципами формирования РТК являются:
— добровольность участия сторон в деятельности Комиссии
— паритет сторон;
— самостоятельность и независимость сторон при определении состава представительств;
Представительства общероссийских объединений профсоюзов, общероссийских объединений работодателей и правительства страны формируются ими самостоятельно в соответствии с законодательством РФ, регулирующим их деятельность, настоящим Федеральным законом и уставами соответствующих объединений.
При этом, каждое общероссийское объединение профсоюзов или работодателей, зарегистрированное в установленном порядке, вправе направить одного или более (по согласованию с другими членами своей стороны) представителя в состав представительства. Профсоюзы, так же, могут увеличивать число своих представителей в Комиссии пропорционально количеству объединяемых ими членов профсоюза, но, опять же, не выходя за пределы установленной численности представителей.
Утверждение и замена представителей сторон профсоюзов и работодателей в Комиссии производятся в соответствии с решениями органов этих объединений, а утверждение и замена представителей правительства происходит в соответствии с его распоряжениями.
Спорные вопросы, касающиеся представительства общероссийских объединений профсоюзов и общероссийских объединений работодателей в Комиссии могут быть решены на совещаниях или в суде.
Основные цели работы:
— регулирование социально-трудовых отношений
— согласование интересов всех сторон данной комиссии
Основные задачи:
1.Ведение коллективных переговоров и подготовка проекта генерального соглашения между сторонами социального партнерства;
2.Содействие договорному регулированию социально-трудовых отношений на федеральном уровне;
3.Консультирование по вопросам, связанным с разработкой проектов федеральных законов и иных нормативно- правовых актов РФ в области социально-трудовых отношений, федеральных программ в сфере труда и занятости населения, трудовых мигрантов, социального обеспечения и.т.п.;
4.Согласование позиций сторон по основным направлениям социальной политики;
5.Рассмотрение (по инициативе сторон) вопросов, возникающих в ходе выполнения генерального соглашения;
6.Распространение опыта социального партнерства, информирование отраслевых, региональных и прочих комиссий по регулированию социально-трудовых отношений о деятельности комиссии;
7. Изучение международного опыта, участие в зарубежных мероприятиях по теме социально-трудовых отношений и социального партнерства, проведение в рамках Комиссии консультаций по вопросам ратификации и применения международных трудовых норм.
РТК имеет право:
— Проводить с федеральными органами государственной власти (в согласованном порядке) консультации по вопросам, связанным с разработкой и реализацией социально-экономической политики;
— Разрабатывать и вносить в федеральные органы государственной власти (в согласованном порядке) предложения о принятии федеральных законов и иных нормативных актов РФ в области социально-трудовых отношений;
— Согласовывать интересы общероссийских объединений профсоюзов, общероссийских объединений работодателей, федеральных органов исполнительной власти при разработке проекта генерального соглашения, реализации генерального соглашения, а так же при выполнении решений данной комиссией;
— Осуществлять взаимодействие с отраслевыми, региональными и прочими комиссиями по регулированию социально-трудовых отношений в ходе коллективных переговоров и подготовки проекта генерального соглашения, а так же иных документов, регулирующих социально-трудовые отношения и реализацию указанных соглашений;
— Запрашивать у органов исполнительной власти, работодателей и (или) профессиональных союзов информацию о заключаемых и заключенных соглашениях, регулирующих социально-трудовые отношения, и о коллективных договорах в целях выработки рекомендаций по развитию коллективно-договорного регулирования социально-трудовых отношений, организации деятельности отраслевых (межотраслевых), региональных и прочих комиссий по регулированию социально-трудовых отношений;
— Осуществлять контроль за выполнением своих решений;
— Получать от федеральных органов исполнительной власти (в установленном Правительством РФ порядке) информацию о социально-экономическом положении в РФ (в субъектах РФ), необходимую для ведения коллективных переговоров и подготовки проекта генерального соглашения, а так же проектов нормативных правовых актов РФ в области социально-трудовых отношений, организации контроля за выполнением генерального соглашения и актов;
— Участвовать (по согласованию с Правительством РФ) в подготовке разрабатываемых им проектов федеральных законов и иных нормативных правовых актов РФ в области социально-трудовых отношений, (по согласованию с комитетами и комиссиями палат Федерального собрания РФ) в предварительном рассмотрении законопроектов и подготовке их к рассмотрению в Государственной думе Федерального собрания РФ;
— Участвовать, по согласованию с общероссийскими объединениями профсоюзов, общероссийскими объединениями работодателей и федеральными органами государственной власти, в их заседаниях, на которых рассматриваются вопросы, касающиеся социально-трудовых отношений;
— Приглашать для участия в своей деятельности представителей общероссийских профсоюзов, общероссийских объединений работодателей и федеральных органов государственной власти, не являющихся членами данной комиссии, а также ученых и специалистов, представителей прочих организаций;
— Создавать рабочие группы с привлечением ученых и специалистов;
— Участвовать в проведении общероссийских межрегиональных совещаний, конференций, конгрессов, семинаров по вопросам социально-трудовых отношений и социального партнерства.
Принятие решений
Решение комиссии считается принятым, если за него проголосовали все три стороны. При этом, члены комиссии, не согласные с данным решением, вправе требовать занесения их мнения в протокол заседания РТК.
данным решением, вправе требовать занесения их мнения в протокол заседания комиссии.
Координаторы
Существует должность координатора РТК, назначение на которую производится Президентом РФ. Координатор не является членом РТК, не имеет права вмешиваться в деятельность сторон комиссии и не принимает участия в голосовании.
Существуют, так же, должности координаторов сторон, организующих деятельность каждой из них. Координаторы со стороны профсоюзов и работодателей избираются или своими сторонами, а координатор от правительства, назначается правительством РФ.
На данный момент координатором сторон являются: от правительства вице-премьер РФ Ольга Голодец, от профсоюзов председатель ФНПР Михаил Шмаков, от работодателей – президент РСПП Александр Шохин.
Рабочие группы
№1 Рабочая группа в области экономической политики;
№2 Рабочая группа по доходам, заработной плате и уровню жизни населения;
№3 Рабочая группа по развитию рынка труда и гарантиям занятости населения;
№4 Рабочая группа по социальному страхованию, социальной защите, отраслям социальной сферы;
№5 Рабочая группа по защите трудовых прав, охране труда, промышленной и экологической безопасности;
№6 Рабочая группа в области социально-экономических проблем северных регионов России;
№7 Рабочая группа по социальному партнерству и координации действий сторон соглашения.
Ртк автоматической дуговой сварки
РТК автоматической дуговой сварки с поворотными столами и кантователями с электромеханическим приводом поперечины панели приборов ВАЗ–2190 с кронштейнами (рис. 1), для ручной сборки и автоматической дуговой сварки поперечины панели приборов с кронштейнами в сборе ВАЗ–2190, был изготовлен для собственных нужд ВМЗ.
Основные технические данные РТК дуговой сварки поперечины панели приборов:
- количество свариваемых деталей — 22 шт.;
- производительность при 100%-ном использовании 69 шт./ч;
- скорость сварки 10 мм/с;
- длина сварных швов 1280 мм;
- время выпуска (такт) 52,3 с;
- габариты (Д×Ш×В) 31000×5500×3000 мм.
Сварка осуществляется в среде углекислого газа с периодической зачисткой и смазкой горелки через заданное число циклов. Проект был выполнен по всем мировым стандартам с учетом промышленной безопасности и эргономики.
РТК состоит из четырех постов, на которых задействованы семь роботов TUR-15 с современным навесным сварочным оборудованием. Единственная ручная операция — закладка свариваемых деталей.
Пост 1 состоит из промышленного робота ТUR-15 с комплектом автоматической сварки и поворотного стола с электромеханическим приводом, который имеет пневматический фиксатор для контроля положения. Положение фиксатора (нижнее и верхнее) определяется двумя конечными выключателями.
Посты 2–4 имеют одинаковый состав, включающий два робота ТUR-15, оснащенных комплектами автоматической сварки, и два кантователя с электромеханическими приводами и блочными выключателями, на которых установлены рамы с фиксирующей оснасткой.
Посты имеют ограждения, которые являются комплексной системой безопасности от травмирующих факторов исполнительных узлов РТК, а также защищают от воздействия электрической дуги. Ограждения состоят из типовых секций-рамок с проволочной сеткой, стоек, калитки с датчиком контроля, брызгозащитных экранов и светового барьера в зоне загрузки-выгрузки.
Поперечина панели приборов — довольно сложное изделие, и ВМЗ является сегодня единственным поставщиком этой детали для семейства автомобилей Lada Kalina, Chevrolet Niva, а теперь и Lada Granta.
Ртк дуговой сварки передних сидений
РТК дуговой сварки передних сидений (рис. 2) для ручной сборки и автоматической сварки основания подушки переднего сиденья в сборе (комплекс № 1) и каркаса спинки переднего сиденья в сборе ВАЗ-2190 (комплекс № 2) изготовлен для российско-словенского предприятия ООО «ТПВ РУС» (г. Сызрань).
РТК оснащен четырьмя роботами ПР-150, изготовленными ВМЗ по лицензии фирмы KUKA. Сварка осуществляется в среде углекислого газа с периодической зачисткой и смазкой горелки через заданное число циклов.
Основные технические данные РТК дуговой сварки передних сидений:
- количество свариваемых деталей — 11/11 шт.;
- производительность при 100%-ном использовании 143 шт./ч;
- скорость сварки 8–12 мм/с;
- длина сварных швов — 438/385 мм;
- время выпуска (такт) 34 с;
- габариты (Д×Ш×В) 18150×5105×3703 мм.
Каждый из двух комплексов РТК состоит из промышленного робота ПР-150 с установленным на него быстроразъемным соединением, двух столов под грейфер и двух грейферов с зажимной оснасткой и быстроразъемным соединением. Сварочная горелка и зачистное устройство установлены на стойку.
В процессе работы после выполнения заданных циклов сварки робот перемещается к устройству очистки сварочной горелки, где производится очистка горелки от сварочных брызг, а также обрезка проволоки и распыление антипригарной жидкости.
Зачистка горелки происходит следующим образом. После определенного числа циклов сварки включается альтернативный цикл. Робот (без грейферов) подходит к сварочной горелке, срабатывает датчик определения типа, затем происходит блокирование быстроразъемного соединения.
Подается сигнал на разблокирование горелки. Затем робот переносит горелку к месту зачистки, происходит чистка, затем опрыскивание и откусывание проволоки. Робот перемещает горелку в исходное положение, срабатывает датчик наличия и происходит ее блокирование, затем происходит разблокирование быстроразъемного соединения и робот возвращается в исходное положение, либо продолжает сварку по программе.
В планах «ТПВ Рус» ежегодно поставлять на «АВТОВАЗ» до 350 тыс. комплектов сидений Lada Granta.
Ртк загрузки/выгрузки деталей
РТК загрузки/выгрузки деталей в машину литья под давлением (МЛД) для металлургического производства ОАО «АВТОВАЗ».
РТК (рис. 5) предназначен для автоматизации процессов литья под давлением на МЛД с помощью робота TUR-150.
Основные технические данные РТК:
- производительность РТК 19 циклов/час;
- тип устройства для извлечения и транспортирования куста отливок — робот TUR-150;
- шесть степеней подвижности;
- номинальная грузоподъемность 150 кг;
- максимальная абсолютная погрешность позиционирования не более ±0,2 мм.
Манипулятор робота TUR-150 установлен на металлическую подставку и оснащен захватным устройством с пневматическим приводом. Робот работает в комплексе с машиной литья под давлением и обрубным прессом, либо только с МЛД. Вся территория вокруг манипулятора огорожена металлическим ограждением и оборудована двумя дверьми с блокирующими работу РТК устройствами. Общим циклом работы всего комплекса управляет контроллер, установленный в шкафу управления МЛД.
Манипулятор робота из позиции исходного положения, получив сигнал от МЛД, входит в раскрытую машину и с помощью захватного устройства извлекает куст отливок. После чего он подносит куст отливок к напольной установке контроля отливок, опускает в бак с холодной водой для охлаждения и затем, в зависимости от результата контроля, кладет либо под обрубной пресс, либо на поддон для брака.
Затем подходит к стойке исходного положения. Цикл завершен. В случае неполного извлечения куста отливок контроллер МЛД получает соответствующий сигнал от установки контроля и прерывает автоматический цикл работы. При работе РТК по укороченному циклу (без обрубного пресса) манипулятор после операции контроля укладывает куст отливок либо в тару для годных изделий, либо в тару для брака.
Система управления машины в процессе цикла осуществляет контроль за работой пресса, а также контроль годности отливки с помощью устройства контроля отливки, которое содержит восемь инфракрасных датчиков. Контролю подлежат части отливки, которые вероятнее всего могут остаться в форме, после того как отливка удалена, поэтому датчики своей рабочей поверхностью направляются именно в эти ненадежные места.
Сварочные клещи
Автоматизация производственных процессов с использованием промышленных роботов диктует необходимость развития специального инструмента для роботов. Примером инструмента, разрабатываемого ВМЗ, могут служитьХ- и С-образные сварочные клещи [4], предназначенные для роботизированной контактной точечной сварки (рис. 8).
При разработке сварочных клещей специалисты ВМЗ исходили из необходимости сварки деталей из листа с цинковым покрытием с суммарной толщиной до 4 мм, применяемых для обеспечения требований по коррозионной защите кузова автомобиля в ОАО «АВТОВАЗ», что выдвинуло ряд дополнительных требований, а именно [5]:
- Сварка должна выполняться сварочными клещами с более мощными трансформаторами.
- Заточку электродов необходимо осуществлять через 20–30 точек сварки.
- Сварочное оборудование должно иметь активный контроль величины сварочного тока, при котором в каждом сварочном цикле специальные регуляторы измеряют и сравнивают с эталоном величину тока, а в случае отклонений производится корректировка, что обеспечивает соответствие тока определенной величине и, следовательно, надежность и высокое качество сварки.
Новая модель сварочных клещей ВМЗ со встроенным трансформатором мощностью до 63 кВА предназначена для электроконтактной сварки переменным током деталей из низкоуглеродистых и низколегированных сталей, в том числе оцинкованных холодным (электролитическим) или горячим способом [6].
Сварочные клещи могут использоваться в качестве исполнительного устройства роботов грузоподъемностью 150 кг и более, а также в составе сварочных машин и автоматических линий, имеющих систему управления клещами. Реализация программируемого усилия на сварочных электродах и исключение явления «дребезга электродов» в новой модели сварочных клещей обеспечивается включением в состав пневмопривода подвижного электрода редукционного клапана с пропорциональным управлением.
При этом возможность подачи в одну из полостей уравновешивающего пневмоцилиндра сжатого воздуха (при одном из двух редуцированных давлений) обеспечивает уравновешивание подвижной массы при изменении пространственного положения сварочных клещей, что повышает качество сварки.
По сравнению со сварочными клещами c пневматическим приводом С-образного типа со встроенным трансформатором фирм NIMAC (Германия) и ARO (Франция), клещи производства ВМЗ имеют более простую конструкцию, обеспечивающую повышение надежности за счет эффективного охлаждения токоведущих элементов.
В рамках развития сварочных технологий и оборудования на ВМЗ ведутся опытно-конструкторские работы по улучшению технических характеристик сварочных клещей, прорабатываются варианты применения сервоприводов и режимов среднечастотной сварки.
В современных условиях для создания конкурентоспособной продукции необходима кооперация отечественных производителей с признанными мировыми лидерами в области средств автоматизации. Примером такой кооперации может служить совместная работа ВМЗ с одним из лидеров в области проектирования и внедрения систем пневмоавтоматики ООО «Камоцци Пневматика» (Италия).
В настоящее время специалисты Волжского машиностроительного завода совместно с работниками Технического центра Camozzi в России при консультационной поддержке исследовательского центра Camozzi SpA (Camozzi Reseach Centre, CRC) проводят цикл работ, направленных на повышение качества роботизированной сварки.
На рис. 9 представлен общий вид стенда для испытания сварочных клещей в лаборатории Технического центра ООО «Камоцци Пневматика».
Сетевые методы
RTK создают сетевую инфраструктуру с опорных станций, которые непрерывно получают данные со спутников, а через каналы связи направляют их на центральный сервер с помощью специального программного обеспечения для мониторинга данных. Данные собираются там, устраняются неоднозначности, а отредактированный сигнал отправляется на мобильные приемники, используемые, например, на ферме.
Мобильный приемник получает информацию с сервера через GSM, Интернет или радиосвязь в реальном времени и вычисляет свои координаты с сантиметровой точностью с использованием программного алгоритма RTK. В отличие от систем с одной станцией, сетевое взаимодействие обеспечивает высокую точность работы на больших расстояниях, чем опорные станции, а также более точное определение ошибок.
Сетевые методы бывают разных типов. Они реализованы в двух режимах – RTK и режиме пост-обработки. Постобработочные измерения доставляются после запроса и загрузки из Интернета. Сетевые методы относятся к виртуальным опорным станциям (VRS), FKP и дополнительным вспомогательным исправлениям.
В АРС режиме, реальные спутниковые измерения от опорной станции преобразуются в искусственные по отношению к виртуальной опорной станции в непосредственной близости от техники на которой установлен gps приемник. Данные виртуальных станций используются мобильными приемниками, как и у реальных станций.
Сетевые дифференциальные методы генерируют дифференциальные поправки, которые передаются пользователям через геостационарные спутники. OmniSTAR – это основная и наиболее широко используемая глобальная сетевая дифференциальная спутниковая навигационная система с широким диапазоном.
Обеспечивает корректировку работы в режиме реального времени с тремя уровнями точности: виртуальная опорная станция (VBS) – точность измерения; Расширенное обслуживание (XP) – Точность ниже 20 см и высокая точность обслуживания (HP) – Точность ниже 10 см.
Широкополосный rtk
Метод WARTK (Wide Area Real Time Kinematic) — это инновационный метод дифференциальной регулировки спутниковой навигации расширенного диапазона. Он был разработан в конце 1990-х годов группой исследований в Каталонском политехническом университете (СКП) в Барселоне.
Он обеспечивает корректировку ионосферного воздействия через сеть опорных станций, расположенных на расстоянии до 1000 км друг от друга. Расхождения фиксируются в реальном времени мобильными приемниками на расстроянии более 400 км от базовых станций.
Таким образом, WARTK преодолевает ограниченный диапазон классических методов RTK. По согласованию с Европейским космическим агентством WARTK использует наземную и спутниковую инфраструктуру Европейской геостационарной навигационной оверлейной службы, включая приемники GNSS. Этот метод чрезвычайно подходит для применения в изолированных местах,
В Украине услуги RTK предлагаются с едиными базовыми станциями и сетевыми услугами, которые все больше предпочитают фермеры в области точного земледелия. Инфраструктурные решения, оборудование и программное обеспечение от разных производителей и поставщиков.
